ห้อง
หน่วยเมตร: W กว้าง (แกน x) · L ยาว (แกน y) · H ความสูงเพดาน
พื้นที่ที่ต้องการ capture
กล้อง
เลนส์
ชนิด marker (ใช้กำหนดระยะสูงสุดตามผู้ผลิต) Passive Active
k = จำนวนกล้องขั้นต่ำที่ต้องเห็น marker พร้อมกัน เพื่อนับว่าอยู่ใน capture volume · ระยะสูงสุดตามแผ่นสเปกผู้ผลิต ปรับเองได้ตามขนาด marker จริง
Marker และเกณฑ์ pixel
จำกัดระยะมองเห็นตามขนาด pixel ของ marker
โมเดลระยะ pixel สอบเทียบกับสเปกผู้ผลิต เรขาคณิตล้วน (ไม่รวม bloom)
วางเรียงรอบห้อง
แบ่งกล้องเท่ากันตามความยาวรอบห้องในแต่ละชั้น หันเข้าหาศูนย์กลาง และใช้เป็นจุดเริ่มต้นของ optimizer ด้วย
จำนวนชั้น
1 ชั้น 2 ชั้น (บน/ล่าง) 3 ชั้น
สลับตำแหน่งระหว่างชั้น (ไม่ให้ซ้อนกันตรงๆ)
ค่าที่กรอกเปลี่ยนไปแล้ว ผลด้านล่างยังเป็นของค่าเดิม กด "คำนวณตำแหน่งกล้อง" อีกครั้ง
ลากพื้นที่ว่างเพื่อหมุนมุมมอง · ลากจุดกล้องที่มีหมายเลขเพื่อย้าย ระบบคำนวณใหม่ทันที · กด Shift ค้างระหว่างลาก หรือเลือกโหมดความสูง เพื่อเลื่อนกล้องขึ้นลง · จุด M สีส้มคือ marker ทดสอบ ลากได้เช่นกัน
ระดับความสูงของแผ่น coverage
ทดสอบ marker: รังสีจากกล้อง · ขนาดภาพ · residual
marker อยู่กลางห้องบนพื้นเป็นค่าเริ่มต้น ลากจุด M สีส้มใน 3D, คลิกบนแผนผังด้านล่าง หรือใช้ slider เพื่อย้ายและดูว่ากล้องตัวไหนเห็น
ขนาด marker, เกณฑ์ pixel และ σ ในตารางนี้ใช้ค่าล่าสุดทันที แต่แผ่น coverage และตำแหน่งกล้องยังเป็นของค่าเดิม (รวมถึงรุ่นกล้อง ห้อง และ k) กด "คำนวณตำแหน่งกล้อง" เพื่อให้ตรงกัน
Anchor marker สำหรับ Continuous Calibration ใน Motive
แนะนำตำแหน่งติดตั้ง anchor ที่อยู่นอก capture volume (บนผนัง ตั้งแต่พื้นถึงเพดาน) โดยให้กล้องหลายตัวเห็น กระจายห่างกัน และวัดตำแหน่งได้แม่น คำนวณจากตำแหน่งกล้องที่แสดงอยู่ขณะนี้
แสดง anchor ในมุมมอง 3D และแผนผัง
แผนผังมุมมองจากด้านบน (ที่ระดับ z เดียวกับแผ่น coverage)
กรวยสีขาวแสดงทิศและมุมกว้างในแนวราบโดยประมาณ ไม่ได้สเกลตามระยะจริง · คลิกบนแผนผังเพื่อวาง marker (จุดสีส้ม M) เส้นส้มคือรังสีจากกล้องที่เห็น marker เส้นประเทาคือกล้องที่ไม่เห็น
ตำแหน่งและทิศทางกล้อง
origin = มุมห้องที่ x=0, y=0, z=0 (พื้น) · yaw 0° = หันไปทาง +x และเพิ่มค่าไปทาง +y · pitch บวก = ก้มลง · roll 90° = หมุนกล้องตั้งเป็นแนว portrait
วิธีคำนวณ: แบ่งพื้นที่เป็น voxel แล้วนับว่าแต่ละ voxel อยู่ในกรวยมองเห็น (FOV แนวนอน/แนวตั้ง) และไม่เกินระยะสูงสุดของกล้องกี่ตัว จากนั้นค้นหาตำแหน่ง/ทิศทางด้วย simulated annealing เริ่มจากการวางเรียงรอบห้อง ผลเป็นเชิงเรขาคณิตล้วน ไม่คิดการบังจากคน/อุปกรณ์ และไม่คิดการสะท้อน ควรยืนยันด้วย Motive หรือการวัดจริงก่อนติดตั้ง
การประเมิน marker: ขนาดภาพคิดจากแบบจำลอง pinhole และเกณฑ์ pixel ขั้นต่ำที่ผู้ใช้กำหนด (ค่าเริ่มต้น 4 px ตาม Minimum Pixel Threshold ของ Motive) ในโหมดสอบเทียบ ระยะอ้างอิงจากเงื่อนไขทดสอบของผู้ผลิตแต่ละราย (OptiTrack: marker 14 mm, exposure 800, gain 6, f-stop ต่ำสุด · Qualisys: marker 16 mm · Vicon: ไม่ระบุ) ส่วน error/residual เป็นค่าคาดการณ์เชิงทฤษฎีจาก σ ของ centroid ที่สมมติ ไม่ใช่ค่าวัดจริงหรือค่ารับประกันของผู้ผลิต
ข้อมูลกล้อง: OptiTrack PrimeX Family Spec Sheet (v13, 06.25) และ Flex 3 / Flex 13 Spec Sheet (2026.09.11); Qualisys Miqus (2020-01-10), Miqus Hybrid (2025-01-17) และ Arqus (2021-11-03) product information sheets; Vicon Vero brochure V4.2 และ Valkyrie Specification Sheet (July 2025) ค่า FOV และระยะเป็นค่าที่ normal mode เต็ม resolution และ frame rate สูงสุดของรุ่นในโหมดนั้น ถ้าใช้ fps สูงกว่านั้น sensor ของ OptiTrack จะถูก crop และ FOV แคบลง
© Prima Motion Co., Ltd.